Ajoneuvovero kannetaan koko verokaudelta yhdessä erässä 6 §:ssä tarkoitetun määräisenä. Jos 7 a §:ssä tarkoitettu peruste palauttaa veroa ilmenee verokauden alkamisen jälkeen viimeistään veron eräpäivänä, verosta pannaan maksuun vain jo palautusperusteen täyttyessä kulunutta verokautta vastaava osa, kuitenkin vähintään 2 momentissa mainittu määrä.

Jos ensimmäistä kertaa rekisteröitävää, uudelleen rekisteröitävää tai verokauden aikana veronalaiseksi muutettua ajoneuvoa koskeva verovelvollisuus alkaa kesken verokautta, verosta kannetaan vain se suhteellinen osa, joka vastaa koko verokaudesta verovelvollisuuden alkaessa jäljellä olevaa aikaa päivinä laskettuna. Tällöin veroa kannetaan täysin markoin, kuitenkin vähintään 100 markkaa.

Ajoneuvoveroa palautetaan, jos ajoneuvo poistetaan verokauden aikana rekisteristä. Jos ajoneuvon rekisteriin merkityt tiedot muuttuvat verokauden aikana siten, että ajoneuvo olisi verosta vapaa, ajoneuvoveroa palautetaan. Hakemuksen perusteella veroa palautetaan myös, jos ajoneuvo on ilmoitettu poliisille anastetuksi, takavarikoitu poliisin tai autoverosta huolehtivan viranomaisen haltuun, ulosmitattu ulosottoviranomaisen haltuun, otettu romuajoneuvona kunnan haltuun tai osoitettu tuhoutuneeksi tai romutetuksi.

Veroa palautetaan täysin markoin laskettuna se suhteellinen osa, joka vastaa verokaudesta jäljellä olevaa aikaa päivinä laskettuna rekisterikilpien palautuspäivää, rekisteristä poistopäivää tai verovapauden edellytysten ilmenemispäivää seuraavasta päivästä alkaen. Jos palautettava määrä on pienempi kuin 100 markkaa, sitä ei makseta takaisin.

Vero palautetaan sille, joka on ajoneuvon omistajana tai haltijana silloin, kun ajoneuvo poistetaan rekisteristä tai muut veronpalautuksen edellytykset täyttyvät. Jos ajoneuvolla on sekä omistaja että haltija, vero palautetaan haltijalle. Palautusperusteen syntymisen jälkeen maksettu vero palautetaan hakemuksesta sille, joka on sen maksanut.

Autoverolain (1482/1994) 51 §:ssä tarkoitetulle invalidille myönnetään vapautus ajoneuvoverosta, joka olisi suoritettava hänen omistamastaan, pääasiallisesti hänen henkilökohtaisessa käytössään olevasta henkilö- tai pakettiautosta. Vero voidaan palauttaa myös ajoneuvon haltijalle, jos ajoneuvon omistajana on autoverolain 51 §:ssä tarkoitettu invalidi. Verovapaus voi koskea samanaikaisesti vain yhtä ajoneuvoa. Invalidin myytyä tai luovutettua ajoneuvonsa hänelle voidaan kuitenkin myöntää uudesta ajoneuvosta verovapaus jo ennen kuin luovutetusta ajoneuvosta on kannettu veroa.